Para cancelar um lançamento de venda ou despesa é necessário acessar o menu Financeiro > Lançamentos > procure pelo lançamento que deseja remover > clique sob o lançamento > clique em Ações > remover fato.
Ao remover o fato, vai desfazer as movimentações financeiras e as movimentações de estoque referente ao lançamento removido.
Lembrando que, caso você tenha emitido nota fiscal para esse lançamento, o remover fato não irá cancelar o documento fiscal também. Nesse caso, é necessário cancelar o documento fiscal clicando nas ações do lançamento > cancelar NFe > na tela que vai abrir, basta escrever uma justificativa para o cancelamento e confirmar. Ao cancelar uma nota, o lançamento referente a nota também é cancelado automaticamente.
Espero ter lhe ajudado com suas dúvidas referente a exclusão de venda/despesa, mas caso ainda tenha ficado com alguma dúvida, ficamos a disposição para ajudar!